tecnologia chiave

1. Tecnologie chiave della progettazione ontologica

(1) Progettazione della struttura di trasmissione

Elaborare lo schema generale, determinare la forma strutturale del robot ed eseguire la progettazione preliminare della struttura di trasmissione, la progettazione della struttura parziale e la modellazione tridimensionale. Il progettista deve avere molta familiarità e comprendere le forme strutturali comuni del robot, il principio di trasmissione e la struttura di trasmissione comuni, i tipi e le caratteristiche del riduttore e avere una forte capacità ed esperienza di progettazione strutturale.

(2) Selezione del riduttore

Avere una conoscenza approfondita del tipo di struttura e dei parametri di prestazione del riduttore ed essere in grado di selezionare, calcolare e controllare il riduttore. Essere in grado di rilevare e testare il riduttore, inclusi principalmente rumore, jitter, coppia di uscita, rigidità torsionale, gioco posteriore, precisione di posizionamento ripetuta e precisione di posizionamento. La vibrazione del riduttore causerà il jitter all'estremità del robot e ridurrà la precisione della traiettoria del robot. Ci sono molte ragioni per le vibrazioni del riduttore, tra le quali la risonanza è un problema comune. Le imprese di robot devono padroneggiare i metodi per sopprimere o evitare la risonanza.

(3) Selezione del motore

Deve avere una buona conoscenza delle caratteristiche di funzionamento del motore ed essere in grado di calcolare e controllare la coppia, la potenza e l'inerzia del motore.

(4) Analisi della simulazione

Eseguire analisi di simulazione statica e dinamica, controllare la selezione del motore e del riduttore, controllare la resistenza e la rigidità delle parti del corpo, ridurre il peso del corpo, migliorare l'efficienza lavorativa del robot e ridurre i costi. L'analisi modale del modello tridimensionale e il calcolo della frequenza naturale sono utili per sopprimere la risonanza.

(5) Progettazione di affidabilità

La progettazione strutturale adotta il principio di progettazione più semplificato; Le fusioni in ghisa del corpo sono realizzate in ghisa sferoidale con buone proprietà complessive, e le fusioni in alluminio sono realizzate con materiali di colata con buona fluidità e colate in stampo metallico; Devono essere fornite istruzioni dettagliate sul processo di assemblaggio per l'assemblaggio e le prove sui componenti e uniassiali devono essere eseguite durante l'assemblaggio; Dopo l'assemblaggio, devono essere eseguiti test completi delle prestazioni della macchina e test della copiatrice durevole; Migliorare il design del grado di protezione dell'intera macchina e migliorare la capacità anti-interferenza dell'armadio elettrico, in modo da essere adatto all'uso in diversi ambienti di lavoro.

2. Tecnologie chiave del servomotore

(1) Motore

① Leggero

Per il robot, le dimensioni e il peso del motore sono molto sensibili. Una delle tecnologie chiave del motore del robot è migliorare l'efficienza del servomotore, ridurre le dimensioni dello spazio e il peso del motore attraverso la ricerca di un'elevata ottimizzazione del materiale magnetico, la progettazione di ottimizzazione integrata, l'ottimizzazione del processo di elaborazione e assemblaggio e così via.

② Alta velocità

Quando il rapporto di riduzione non può essere regolato molto, la velocità massima del motore influisce direttamente sulla velocità finale e sul ritmo di lavoro del robot; Inoltre, un rapporto di velocità troppo basso influenzerà l'adattamento dell'inerzia del motore, quindi migliorare la velocità massima del motore è anche una delle tecnologie chiave del motore del robot.

③ Azionamento diretto, cavo

Con la continua maturità e promozione dei robot cooperativi, vengono migliorati i requisiti di leggerezza e compattezza della struttura del robot. Anche lo sviluppo di motori speciali per robot come il motore ad azionamento diretto a coppia elevata e il motore a disco cavo è una tendenza in futuro.

(2) Servo

① Risposta rapida e posizionamento preciso

Il tempo di risposta del servo influisce direttamente sull'effetto di avvio e arresto rapido del robot e influisce sull'efficienza lavorativa e sul battito del robot.

② Collisione elastica senza sensore

La sicurezza è un indice importante per misurare le prestazioni del robot. L'aggiunta di sensori di forza o coppia renderà la struttura più complessa e il costo più elevato. La tecnologia di collisione elastica sensorless basata sull'attuale relazione di accoppiamento tra encoder e motore può migliorare in una certa misura la sicurezza del robot senza modificare la struttura del corpo e aumentare il costo del corpo.

Guida in uno, guida in uno.

Guida multi-in-one, CPU multi-core, tecnologia di integrazione del controllo dell'unità multiasse, migliora le prestazioni del sistema e riduci il volume e i costi dell'unità.

④ Soppressione del chiacchiericcio adattivo online

La struttura a sbalzo del robot industriale è facile da causare jitter nel collegamento multiasse, carico pesante e avvio e arresto rapidi. La rigidità del corpo del robot deve corrispondere ai parametri di rigidità del servo del motore. Una rigidità troppo elevata causerà vibrazioni e una rigidità troppo bassa causerà una risposta di avvio e arresto lenta. La rigidità del robot è diversa in diverse posizioni e posture e sotto diversi carichi di utensili. È difficile soddisfare le esigenze di tutte le condizioni di lavoro impostando in anticipo il valore della rigidità del servo. Tecnologia di soppressione delle vibrazioni adattiva in linea, viene proposta una strategia di controllo intelligente senza debug dei parametri, tenendo conto dei requisiti di corrispondenza della rigidità e soppressione delle vibrazioni, che possono sopprimere il jitter finale del robot e migliorare la precisione del posizionamento finale.

3. Controlla le tecnologie chiave

(1) Soluzione del movimento e pianificazione della traiettoria

La soluzione di movimento e la pianificazione ottimale del percorso possono migliorare la precisione del movimento e l'efficienza del lavoro del robot.

(2) Compensazione dinamica

Il robot industriale generale è una struttura a sbalzo in serie con rigidità debole, movimento complesso, facile da deformare e scuotere. È un soggetto che ha bisogno della combinazione di cinematica e dinamica. Per migliorare le prestazioni dinamiche e la precisione del movimento del robot, il sistema di controllo del robot deve stabilire un modello dinamico per la compensazione dinamica. La compensazione include principalmente la compensazione della gravità, la compensazione dell'inerzia, la compensazione dell'attrito, la compensazione dell'accoppiamento, ecc.

(3) Compensazione della calibrazione

A causa di errori di lavorazione e di assemblaggio, è difficile evitare la deviazione dal modello matematico teorico, che ridurrà l'accuratezza del TCP e l'accuratezza della traiettoria del robot. Ad esempio, sarà seriamente compromesso quando viene utilizzato nella saldatura e nella programmazione off-line. Questo problema può essere risolto rilevando e calibrando i parametri del modello del robot di compensazione.

(4) Pacchetto di processo perfetto

Il sistema di controllo deve essere combinato con l'applicazione di ingegneria effettiva. Oltre al continuo aggiornamento e alla maggiore funzionalità del sistema, dovrebbe anche sviluppare e migliorare continuamente il pacchetto di processo in base alle esigenze dell'applicazione industriale, il che favorisce l'accumulo di esperienza di processo industriale, più conveniente per i clienti, funzionamento più semplice e maggiore efficienza .

1. In termini di pallettizzazione in varie fabbriche, i robot altamente automatizzati sono ampiamente utilizzati. La pallettizzazione manuale è intensiva e dispendiosa in termini di manodopera. I dipendenti non solo devono sopportare una grande pressione, ma hanno anche una bassa efficienza lavorativa. A seconda delle caratteristiche degli oggetti trasportati e dei luoghi in cui sono classificati gli oggetti trasportati, il robot di movimentazione può effettuare una movimentazione classificata efficiente in base al mantenimento della sua forma e delle proprietà degli oggetti, in modo che l'attrezzatura di imballaggio possa completare l'impilamento compito di centinaia di pezzi all'ora. Svolge un ruolo importante nella tranciatura sulla linea di produzione e nella movimentazione dei contenitori.

2. Applicazione nella saldatura

I robot di saldatura eseguono principalmente lavori di saldatura. Diversi tipi industriali hanno esigenze industriali diverse, quindi i robot di saldatura comuni includono robot per saldatura a punti, robot per saldatura ad arco, robot laser e così via. L'industria automobilistica è l'industria più utilizzata di robot di saldatura. Presenta vantaggi incomparabili in termini di difficoltà di saldatura, quantità di saldatura e qualità di saldatura.

3. Applicazione in assemblaggio

Nella produzione industriale, l'assemblaggio delle parti è un lavoro enorme, che richiede molto lavoro. L'ex assemblaggio umano è stato gradualmente sostituito da robot industriali a causa del suo alto tasso di errore e della sua bassa efficienza. La ricerca e lo sviluppo del robot di assemblaggio combina una varietà di tecnologie, tra cui la tecnologia della comunicazione, il controllo automatico, il principio ottico, la tecnologia microelettronica e così via. Il personale R & D deve preparare procedure appropriate in base al processo di montaggio e applicarle allo specifico lavoro di montaggio. La più grande caratteristica del robot di assemblaggio è l'elevata precisione di installazione, flessibilità e lunga durata. Poiché il lavoro di assemblaggio è complesso e fine, scegliamo il robot di assemblaggio per installare le parti elettroniche e le parti fini dell'automobile.

4. Applicazione nel rilevamento

Il robot ha funzioni aggiuntive multidimensionali. Può sostituire il lavoro del personale in posti speciali, come il rilevamento in aree ad alto rischio come aree contaminate nucleari, aree tossiche, aree contaminate nucleari e aree sconosciute ad alto rischio. Ci sono anche luoghi che gli esseri umani non possono raggiungere, come l'individuazione di parti malate di pazienti, l'individuazione di difetti industriali e l'individuazione di vita nel sito di soccorso del terremoto.